高添祥太朗さんが2024年度日本建築学会大会（関東）学術講演会 情報システム技術部門にて若手優秀発表賞を受賞

 

研究目的

本研究では、BIM(Building Information Modeling)モデルから経路探索用の軽量な地図を作成し、その中で様々な形態のロボットのための最適経路を高速に求める手法を提案する。また、地図情報を保持し経路計画を行うWEBサービスを開発する。この手法により、効率的かつ迅速な経路計画を実現し、建設現場におけるロボットの利用促進と生産性向上に貢献することを目指す。

研究内容

本研究では、複数のBIMモデルおよび都市モデルを基に、意味情報付きのグラフ構造の地図を作成し、それらを統合して大規模な地図を構築する。この地図を用いることで、車輪移動ロボット、ヒト型ロボット、ドローンなどの多様なロボットタイプの特性に応じた最適経路計画を実現する。開発したサービスでは、WEB APIを通じて地図統合、目的地設定、経路探索、地図更新を実行する。検証では、本学豊洲キャンパスを対象に、複数地点を巡る経路や迂回路探索の効率性を確認した。本システムにより、ロボットのより柔軟な運用が可能となり、研究成果の応用により建設現場でのロボット活用を推進することが期待される。

今後の展望

BIMの静的データだけでなくデジタルツインの動的データも考慮し、より安全で効率的な経路計画を実現するシステムを開発中である。