藤川薫さんがSICE 中部支部シンポジウム2025にて優秀発表賞を受賞
2026/01/23
- システム理工学専攻
受賞者
藤川薫さん（理工学研究科 システム理工学専攻）
指導教員
飯塚 浩二郎 教授（システム理工学部）
学会?大会名
SICE 中部支部シンポジウム2025
賞名
優秀発表賞
発表題目
4輪独立PPL型ローバの不整地走行におけるサスペンション機能の提案
研究内容
月の表面はレゴリスと呼ばれる細かい粒子で構成された砂地および未整備の不整地領域になっているため、探査ローバは走行中、滑りやすく、そして車輪が埋没しやすい。そこで、独立的に車輪と筐体の位置関係を変更させる機能を携えたローバに、不整地地軟弱地盤との4輪接地が可能なサスを搭載し、4WPPL(各車輪がシャシとともに独立的に動作する移動方法)動作が可能なサス機能を持つプラットフォームを提案する。
研究目的
整地軟弱地盤との4輪接地が可能であり、かつ4WPPL動作時に個々のホイールベースが単独で高さを変えないサス機能を持つプラットフォームを提案する。
今後の展望
今後は, いろいろな不整地パターンを持つ月面模擬環境での走行試験を繰り返し、能動的そして受動的機能を選択できるサスペンションシステムを構築していく予定である。将来的には, 月面環境での利用もさることながら、地上での自然管理用ロボット、農業運搬用プラットフォームなどの応用展開も検討していく。