齊藤樹希さんが第26回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会にて優秀講演賞を受賞
2026/03/31
- 電気電子情報工学専攻
受賞者
齊藤 樹希さん（電気電子情報工学専攻）
指導教員
安孫子 聡子 教授（工学部）
学会?大会名
第26回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会
賞名
SI2025 優秀講演賞
発表題目
磁気センサを用いたプロペラ変形量計測に基づいたクアッドロータAAVの推力推定手法の検証
研究内容
ネオジム磁石をプロペラ先端下に取り付け、その直下に配置した磁気センサでプロペラがわずかに変形するときの磁束密度変化から推力推定する手法を提案した。地上で力覚センサを用いて推力推定モデルを構築し、実機クアッドコプタのホバリング飛行で推定精度を検証した。その結果、IMUセンサから導出した推力と良く一致し、絶対誤差 0.669 N、相対誤差 4.00 %で推力を高精度に推定できることを示した。
研究目的
飛行中のクアッドコプタにおける磁気センサを用いた推力推定手法の確立
今後の展望
飛行中の推力を把握できれば、外乱補償や異常検知に活用でき、安全で信頼性の高いクアッドコプタ運用の実現が可能となる。今後は、複数プロペラ間の気流干渉など、条件変化による誤差を抑える補正と再キャリブレーションを実施し、屋外環境でも安定して使える推力推定手法へ拡張する。さらに、制御系へリアルタイムに入力し、飛行性能の向上を目指す。