谷川 朋生 さんが第22回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会で優秀講演賞を受賞

【研究目的】
道案内や人への対応を行うため、ロボットの移動方法について人の進路妨害を行わない方法を考え、経路生成を行い、サービスを行うことを目的としています。
 
【研究内容】
開発したRTC*は、人を含む障害物と目標のワールド座標系における位置と、ロボットのワールド座標系**における位置および向きを受け取りポテンシャル法の計算を行います。計算されたポテンシャルデータはロボットの移動方向と速度、周辺地図情報の出力に利用されます。
 
RTC*…ロボットを動かすためのプログラムをまとめたもの
ワールド座標系**…ロボットを動かす際に仮想的に用意された実空間を座標系でみなした領域
 
【今後の展望】
ポテンシャルに対して人や障害物などといった分類を行う機能を搭載し、人に適した移動経路を生成します。また、マップ機能について視覚化したマップからロボットへの目標座標指定できるようにすることを考えています。