SIT総合研究所の渡邉智洋先生が7th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE 2022)でBest presentation awardを受賞

【受賞者】
渡邉智洋先生（SIT総合研究所）

【研究目的】
宇宙探査を行う脚型探査ローバの開発を行うため、月や火星の地表と脚部動作の相互作用について調査を行っています。
月や火星の地表は砂漠のような砂で覆われた軟らかい地盤となっています。
このような地表では探査ローバは移動が困難となります。
私たちは軟らかい地盤上において移動不能に陥ることなく探査ローバが移動できるように研究を行っています。

【研究内容】
脚部の形状を再現したロッドを地盤上で牽引した際のロッドが地盤から受ける力(支持力)と地盤粒子の動きを観察しました。
観察の結果、地盤に振動を与えて締め固めた状態でロッドを牽引すると支持力とロッドの動作によって動く粒子領域が大きくなること確認しました。

【今後の展望】
本研究によって、地盤内の粒子の動く領域と地盤から受ける支持力の間に関係性があることが分かりました。
今後はこの関係性を基に支持力の予測を行っていきます。
支持力が予測できるようになれば，探査ローバが移動する地盤に対して、どの程度の移動性能を持つかが分かるようになり、効率的な移動が可能になると思われます。