木邨直人さんが日本写真測量学会欧洲杯足彩app下载_欧洲杯下注平台-【直播*网站】4年度年次学術講演会で論文賞を受賞

【研究内容】
都市河川内における自律航行型船舶の運用は、水上交通インフラの整備のみならず、河川周辺構造物の維持管理の高度化に活用できる可能性があります。しかしながら、東京の都市河川では、橋梁や建物、首都高などの構造物が密集しているため、衛星測位環境に依存する従来型の自律型船舶は航行できません。そこで本研究では、衛星測位環境に冗長な自律型船舶の開発を主眼として、LiDARを用いたSimultaneous Localization and Mapping（SLAM）による自己位置推定とPrecise Point Positioning RTK（PPP-RTK）による衛星測位を組み合わせた屋内外シームレス測位の方法を開発しました。
 
SLAMは、未知環境において自己位置の特定と環境地図作成を同時に行う処理であり、LiDARを利用するSLAMとしてLiDAR-SLAMがあります。LiDAR-SLAMでは、LiDARデータを入力データとし、取得したフレームの点群と参照するフレームの点群が重なるような回転?並進量を計算するスキャンマッチングのアルゴリズムにより、非衛星測位環境においても自己位置の特定を行うことができますが、絶対座標値の取得ができません。そのため本研究では、PPP-RTKとLiDAR-SLAMを組み合わせた屋内外シームレス測位に着目しました。都市河川内のレーザー計測実験をとおして、上空が確保できる区間ではPPP-RTK測位、上空の遮られる区間では多層レーザースキャナによる点群のSLAM処理といったように、主となる測位モードを切り替えることで都市河川のマッピングが可能であることを確認しました。
 
国内の社会インフラは高度経済成長期に建設されたものが多く、高齢化?老朽化している土木構造物の割合が急増していることが社会的課題です。また、災害が多いことも国内の特徴であり、緊急災害観測技術の重要性は増しています。本研究に加えて、衛星観測や航空?UAV測量、地上レーザースキャニング、ウェアラブルデバイス利用などの連携による、多様な測量技術を組み合わせた手法を提案することで、上記の社会的課題を解決することに貢献します。