南之園彩斗 さんが第40回日本ロボット学会学術講演会で研究奨励賞を受賞

【研究目的】
自律移動ロボットは惑星や海底探索など、人にとって過酷な環境に導入されています。そうしたロボットには、環境から受ける想定外の負荷を吸収する構造が必要です。そこで本研究では、柔らかな動力である静電ソフトアクチュエータを用い、移動時に受ける負荷を構造的に吸収するホイールの実現を目指しました。

 【研究内容】
外的負荷を吸収するホイール設計のため、静電ソフトアクチュエータで駆動する、柔らかさと回転の生成を両立する「変形可能なモータ」を開発しました。そのモータを自律移動ロボットに適用するため、アクチュエータの「新規回路による駆動」や「新規機構による加工形成法」を提案し、システム全体の構築に必要な各研究項目を達成しました。それらを統合し、外的負荷の吸収性に優れたホイール(Untethered DEA wheel: UD-wheel)の開発に成功しました。

【今後の展望】
「UD-wheel」は、人の介入が困難な屋外の自然環境下で、内部構造が壊れることなく可動し続ける自律移動ロボットの実現に貢献できると考えます。ロボットの探索区域の拡大により新たな資源の発掘や土地の開拓が可能となり、近年のエネルギー問題の解決が期待できます。